Atualmente os atuadores mais usados em robótica são do tipo harmonic-drive (Fig. 8), os quais possuem jogo angular praticamente nulo como principal característica. Entretanto, a elasticidade interna e principalmente atritos não lineares contribuem de forma negativa para o controle preciso de robôs manipuladores. Modelos de atrito baseados no modelo de Coulomb não representam bem alguns fenômenos verificados experimentalmente, como por exemplo, os modos stick-slip. Portanto, o principal objetivo deste projeto foi a realização de estudos para a modelagem precisa de atuadores robóticos, estudos estes que induziram à proposição de um novo modelo de atrito, publicado recentemente em um congresso do IEEE. A Fig. 9 apresenta uma simulação sobreposta a um resultado experimental, ressaltando como o modelo dinâmico proposto representou fielmente o comportamento do tipo stick-slip. Este modelo está sendo usado com sucesso em outras instituições de pesquisa, tanto para atuadores elétricos, quanto hidráulicos.

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Fig. 8 Atuador do tipo harmonic-drive utilizado para a obtenção dos resultados experimentais.

 

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Fig. 9 Simulação e resultado experimental em malha aberta.